同年,河清兄澄清在河南舞盐店得王宗岳《太极拳谱》,河清读后大悟,并对兄说:“陈氏拳理法今已深悉,全在我等苦心研习。”自此刻苦习练,悉心研究,技艺精进,且结合自身反复实践体会,撰写成言简意赅的《打手要言》、《四字不传密诀》、《十三势行工心解》和《身法十要》等;还在钻研太极拳陈式新、老架和杨式太极拳架的基础上,融会贯通,创编成武式太极拳。
后澄清兄弟均宦游外地,唯河清独居乡里,常以儒生自居,教读自娱,传徒极少。门徒中以其甥李亦畲(经纶)技艺最精。
武禹襄昆季三人对太极拳均有所通,长兄澄清尚著有《释原论》、《打手论》、《太极拳跋》《搂字诀》、《释名》等文;
其兄汝清后来也辞官回归故里,主讲晖清书院十年、磁州书院三十年,也擅长太极拳术,曾经著有太极拳《结论》一篇。
武式太极拳动作简洁紧凑,舒缓大方,架式虽小而不局促;步法严谨,要求出手不超过足尖,收时不紧贴于身,左右手各管半个身体,不相逾越;注重虚实变换,胸腹进退、旋转保持中正,内气潜转,支配外形;步伐小巧灵活,虚实分明,迈步时足尖先着地,弓步前腿、膝盖不得超过足尖,后腿不得挺直高拔;